前言
目前的版本细则出之前编写和思考的，等细则出后会进一步改进。
2024.11.20
赛题分析
独轮目前的规则就和图中一样
通过转圈寻找亮光信标并循迹。
在哪转圈？
比赛刚开始时发车出去后达到指定速度后才可转圈
，下面方案都是在发车后的设想。
方案1：在原地转圈。
-优点：能够快速的找到下一个发光信标并进行循迹。 -缺点：需要转圈的半径更小，不然可能会出现围着光电信标转的尴尬情形。
方案2：回到场地中心再进行旋转。
-优点：能够比较稳定的进行寻找，而且在对应的地点中旋转也能更简便的对信标位置进行处理（下文中会讲到）
-缺点：显而易见的，从信标处回到场地中心必须要路程，对比方案1直接走到另一个信标处路程会更加远。
信标的处理
在处理信标上我也有两个方案。
处理方案：
假设信标如图中红圈摆放方式摆放，黑线等长连接场地中心。
通过九轴传感器计算出车辆当前的yaw值，通过yaw值粗判断对应信标的"编号"。
例如我在转圈中发现了上图中L1是发亮的，我要通过yaw值去判断这个信标是上图五个信标中哪个信标。 而车的位置会影响每个信标对应的yaw值。
如图所示，通过UWB室内定位我们可以获取到场地中心和车的距离，场地中心和信标的距离，在能够控制转圈半径的情况下，我们可以得到图上的R,D1,D2,L2,L1。再通过勾股定理便可以算出途中的α和β，通过UWB室内定位得出的坐标（场地中心和目标信标)可以计算出γ的值**(值得一提的是,γ的正负情况对结果的影响很大)**
而yaw的值就为α+β+γ(注意三值正负)。
经过数学模型的测试，无论车辆在信标的何处都可以使用此方法计算对应的yaw值。
循迹
经过上面的处理后，车辆应该知道每个亮灯的信标编号以及位置，之后可直接通过UWB进行循迹。但是我们需要一个最优解，及是路程的最优解，让路程最小化便是本思路的核心。
我们可以通过车辆坐标和每一个亮灯信标坐标进行计算路程，然后再通过车辆坐标去计算路程。
或者把每条路的总长都计算出来，但是这样会最多会有120个结果。
待更新
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